Почта России наконец довезла до меня моторчики.
Купил разных:
Чёрный моторчик – это тот, что был в редукторе изначально.
Month: September 2018
ПИД-регулятор, часть 3, фантастическая
А фантастика в том, что он работает. И самое удивительно, что:
- мне удалось найти внятную статью про них;
- статья не обманула, и его можно действительно создать, не разбираясь в теории;
- реализация содержит пяток арифметических команд и какой-то магией стабилизирует скорость!
ПИД-регулятор, часть 2, лирическая
После того, как механика была готова, я полез в интернет. Погуглил, почитал, покодил.
Программная “модель” вполне себе заработала, и даже коэффициенты подобрать удалось.
Но при попытке зашить это всё в Arduino, что-то пошло не так. Вроде бы всё работало, обороты считались, ПИД выдавал какие-то значения… Но, подобрать коэффициенты так, чтобы обороты стабилизировались, не удавалось.
ПИД-регулятор, часть 1, техническая
Есть у меня редуктор. Вот такой:
И собрана на нём модель. Которая ездит кругами, ибо скорость у моторчиков разная. Да ещё и крутящий момент отличается 🙂
И захотелось мне сделать ПИД-регулятор.