Почта России наконец довезла до меня моторчики.
Купил разных:
Чёрный моторчик – это тот, что был в редукторе изначально.
Отбирал так, чтобы они были с двумя валами и напряжением около 6В (дабы 12В в “роботе” – многовато).
Купил здесь: жёлтый, красный, белый.
Сначала я просто подключил их к блоку питания и начал измерять обороты. Получилась табличка:
| об/мин | 3В | 6В | 12В |
| Жёлтый | 15000 | 30000 | |
| Красный | 10500 | 19800 | |
| Белый | 6000 | 12000 | |
| Чёрный оригинальный | 6600 | 15000 | |
| 12В Жёлтый | 1500 | 3900 | 7800 |
Понятно, что моторчик на 12В нормально работал только на 12В, а из новых 6В моторчиков лучше всех подходит белый. По крайней мере, у него обороты отличаются от оригинального всего-то на 20% 🙂
Дальше всё просто, воткнул, поставил, попробовал.
Увы, чуда не случилось, и мне пришлось потратить ещё полдня на то, чтобы снова подобрать коэффициенты ПИД-регулятора.
Итог странный и слегка похожий на фейл. Вроде бы хорошо работавший месяц назад ПИД-регулятор ведёт себя не идеально. Я не понимаю, как с мотором в 12В он точно держал обороты. После свежих экспериментов я заметил, что при увеличении нагрузки обороты всё же слегка плавают. Хотя и не так сильно, если просто поставить фиксированное напряжение 🙂 То есть, в каком-то виде ПИД-регулятор обороты стабилизирует.
Что гораздо хуже, это реакция на изменение питающего напряжения. Напряжение падает, обороты тоже. Хотя мне казалось, что в ответ на изменение напряжения ПИД-регулятор должен бы был просто подкорректировать обороты опять.
В общем, продолжаю наблюдения 😉